Revista NEYART  
ISSN: 2992 - 7161  
DISEÑO Y DESARROLLO DE UN SISTEMA DE CONTROL POR  
VOZ Y MOVIMIENTO CEFÁLICO PARA SILLAS DE RUEDAS  
ELÉCTRICAS DESTINADAS A PERSONAS CON CUADRIPLEJIA  
DESIGN AND DEVELOPMENT OF A VOICE AND HEAD  
MOVEMENT CONTROL SYSTEM FOR ELECTRIC  
WHEELCHAIRS FOR PEOPLE WITH QUADRIPLEGIA  
González Muñoz Miriam Magdalena  
TecNM/ Instituto Tecnológico de Ciudad Juárez  
https://orcid.org/0009-0006-1163-5847  
miriam.gm@cdjuarez.tecnm.mx  
Camarillo Delgadillo José Mario  
TecNM/ Instituto Tecnológico de Ciudad Juárez  
https://orcid.org/0000-0003-1446-8950  
jose.cd@cdjuarez.tecnm.mx  
Ruiz Figueroa Ricardo Arnulfo  
TecNM/ Instituto Tecnológico de Ciudad Juárez  
https://orcid.org/0000-0001-8331-7238  
ricardo.rf@cdjuarez.tecnm.mx  
López Fierro Gerardo  
TecNM/ Instituto Tecnológico de Ciudad Juárez  
https://orcid.org/0000-0002-3847-0554  
Gerardo.lf@cdjuarez.tecnm.mx  
Alejandrez Espino Saúl David  
TecNM/ Instituto Tecnológico de Ciudad Juárez  
https://orcid.org/0009-0001-9270-1095  
saul.alejandrez@outlook.com  
DOI: https://doi.org/10.61273/neyart.v1i2.131  
| Recibido: 03/09/2023 | Aceptado: 08/10/2025 | Publicado: 08/11/2025  
Esta obra está bajo  
una licencia internacional  
Creative Commons Atribución 4.0.  
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Resumen: El presente trabajo describe el diseño e implementación de un sistema de control adaptativo  
para silla de ruedas eléctrica, destinado a usuarios con cuadriplejia. La propuesta tecnológica integra un  
módulo de reconocimiento de voz y un sistema inercial basado en un acelerómetro/giroscopio  
MPU6050, gestionados por microcontroladores Arduino Nano V3, con el fin de sustituir el mando  
tradicional por un sistema asistido de bajo costo (Naylamp Mechatronics, 2015; Alejandrez Espino &  
López Moreno, 2020).  
La arquitectura del sistema fue desarrollada con enfoque modular, permitiendo la interacción sinérgica  
entre los subsistemas de dirección, desplazamiento y actuación mecánica. La interfaz de usuario se  
montó en una estructura ergonómica tipo diadema, incorporando dispositivos de entrada sin  
comprometer la movilidad residual del usuario (Alejandrez Espino & López Moreno, 2020).  
Las pruebas funcionales realizadas en entornos controlados y semiabiertos verificaron la operatividad  
del sistema en condiciones reales. Los resultados demostraron una respuesta eficiente ante los comandos  
de voz y movimientos cefálicos, garantizando una navegación precisa, segura, y autónoma.  
Esta solución representa una alternativa ergonómica, funcional, y económicamente viable frente a  
dispositivos comerciales, con potencial de aplicación en programas de accesibilidad tecnológica y  
rehabilitación física (El Espectador, 2016).  
Palabras clave: Cuadriplejia, Discapacidad motriz, Silla de ruedas eléctrica, Control por voz, Arduino  
Nano, Acelerómetro MPU6050, Tecnología asistiva, Adaptación tecnológica, Bajo costo.  
Abstract: This paper describes the design and implementation of an adaptive control system for an  
electric wheelchair, designed for users with quadriplegia. The technological proposal integrates a voice  
recognition module and an inertial system based on an MPU6050 accelerometer/gyroscope, managed  
by Arduino Nano V3 microcontrollers, with the aim of replacing the traditional controller with a low-  
cost assisted system (Naylamp Mechatronics, 2015; Alejandrez Espino & López Moreno, 2020).  
The system architecture was developed using a modular approach, allowing for synergistic interaction  
between the steering, displacement, and mechanical actuation subsystems. The user interface was  
mounted on an ergonomic headband-type structure, incorporating input devices without compromising  
the user's residual mobility (Alejandrez Espino & López Moreno, 2020).  
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Functional tests conducted in controlled and semi-open environments verified the system's operability  
under real-world conditions. The results demonstrated an efficient response to voice commands and  
head movements, ensuring precise, safe, and autonomous navigation.  
This solution represents an ergonomic, functional, and economically viable alternative to commercial  
devices, with potential for application in technological accessibility and physical rehabilitation programs  
(El Espectador, 2016).  
Keywords: Quadriplegia, Motor Disability, Electric Wheelchair, Voice Control, Arduino Nano,  
MPU6050 Accelerometer, Assistive Technology, Technological Adaptation, Low Cost.  
INTRODUCCIÓN  
En la actualidad, millones de personas en el mundo enfrentan condiciones de discapacidad motriz que  
limitan su independencia y calidad de vida. Entre estas, la cuadriplejia representa una de las más severas,  
ya que implica la parálisis parcial o total de las extremidades superiores e inferiores, derivada de lesiones  
medulares, enfermedades degenerativas o accidentes traumáticos (Observatorio de la Discapacidad  
Física [ODF], 2016).  
Las soluciones tecnológicas disponibles en el mercado para este tipo de usuarios, como las sillas de  
ruedas eléctricas adaptadas, suelen presentar altos costos que las hacen inaccesibles para amplios  
sectores de la población, especialmente en contextos de bajos recursos (El Espectador, 2016). Si bien  
existen modelos avanzados, muchos requieren del uso de las extremidades superiores, lo cual no resulta  
funcional en personas con cuadriplejia total (Chaires, 2008).  
Este panorama plantea la necesidad de desarrollar alternativas accesibles y funcionales mediante el uso  
de tecnologías emergentes y de bajo costo. En este sentido, la aplicación de microcontroladores, módulos  
de reconocimiento de voz y sensores inerciales, como el MPU6050, permite crear sistemas de control  
personalizados y eficaces para mejorar la movilidad autónoma de los usuarios (Naylamp Mechatronics,  
2015; Kumar & Sharma, 2020).  
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El presente trabajo tiene como objetivo documentar el diseño e implementación de una interfaz de  
control para una silla de ruedas eléctrica dirigida a personas con cuadriplejia, integrando control por voz  
y movimiento cefálico, con base en una arquitectura electrónica modular y adaptable (Alejandrez Espino  
& López Moreno, 2020).  
Objetivo general  
Desarrollar un sistema de control adaptativo para una silla de ruedas eléctrica, orientado a personas con  
cuadriplejia, que permita su operación mediante comandos de voz y detección de movimiento cefálico,  
empleando tecnologías electrónicas de bajo costo.  
Objetivos específicos  
• Diseñar una interfaz de control basada en microcontroladores Arduino Nano V3, capaz de  
interpretar comandos de voz y señales de un sensor inercial MPU6050.  
• Integrar el sistema de control a una silla de ruedas eléctrica comercial mediante actuadores  
mecánicos (servomotores) sin modificar de forma invasiva su estructura original.  
• Implementar una solución ergonómica que permita al usuario portar el sistema de control de forma  
cómoda y segura, utilizando dispositivos montados en audífonos tipo diadema.  
• Evaluar el desempeño del sistema mediante pruebas funcionales en laboratorio y entornos reales,  
validando su operatividad, precisión y seguridad.  
• Promover la accesibilidad tecnológica mediante el uso de componentes de bajo costo, facilitando  
la replicabilidad del proyecto en contextos sociales vulnerables.  
Justificación  
Las personas con cuadriplejia enfrentan limitaciones motoras severas que dificultan o imposibilitan la  
manipulación de dispositivos convencionales de movilidad, como las sillas de ruedas manuales o  
eléctricas controladas mediante joystick. En la mayoría de los casos, la capacidad de control de  
extremidades superiores está comprometida, lo que restringe significativamente su independencia (ODF,  
2016). En México, las personas con discapacidad suelen enfrentar barreras sociales, económicas y  
culturales que limitan su integración plena y afectan negativamente su calidad de vida (Morales, 2004).  
Por ello, el desarrollo de tecnologías asistivas accesibles, como el sistema de control propuesto, se  
convierte en una estrategia para garantizar mayor autonomía, participación social y bienestar.  
Aunque el mercado ofrece soluciones tecnológicas avanzadas, como sillas de ruedas eléctricas  
controladas por interfaces neuronales o sensores de presión, sus altos costos, que pueden oscilar entre los  
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$40,000 y $60,000 MXN en México, las hacen inaccesibles para la mayoría de los usuarios (El  
Espectador, 2016). En contraste, una silla de ruedas eléctrica estándar tiene un precio aproximado de  
$15,000 MXN, y el sistema de adaptación propuesto en este proyecto tiene un costo adicional cercano a  
$3,000 MXN en componentes electrónicos (Alejandrez Espino & López Moreno, 2020).  
Este proyecto busca ofrecer una alternativa funcional, ergonómica y asequible, mediante el uso de  
tecnologías abiertas y componentes de bajo costo como el Arduino Nano V3 y el sensor MPU6050. La  
combinación de control por voz y movimiento cefálico permite generar un sistema adaptable a diferentes  
niveles de discapacidad motriz, sin requerir intervención quirúrgica ni entrenamiento especializado  
(Naylamp Mechatronics, 2015).  
Además, la implementación de este sistema tiene un impacto social relevante, al promover la autonomía  
personal y reducir la dependencia de terceros, lo cual es fundamental para mejorar la calidad de vida y el  
bienestar emocional de las personas con discapacidad (Cook & Polgar, 2020; WHO, 2011). Este enfoque  
resulta aún más crítico en contextos donde el acceso a cuidados continuos no está garantizado, como lo  
señala el World Report on Disability al destacar la necesidad de tecnologías asequibles en países en  
desarrollo (WHO, 2011). Además, la implementación de baterías recargables en el sistema propuesto no  
solo reduce costos operativos, sino que también contribuye a mitigar los impactos ambientales asociados  
a los acumuladores convencionales, los cuales pueden liberar metales pesados y compuestos tóxicos al  
entorno si no se gestionan adecuadamente (Battery Depot, 2023). Este tipo de baterías recargables ayuda  
a disminuir la generación de residuos peligrosos, reduciendo así el riesgo ambiental derivado de sustancias  
altamente contaminantes presentes en los acumuladores tradicionales (Sanatorium, 2023). En conjunto,  
estas acciones refuerzan el compromiso ambiental del proyecto, alineándose con los principios de  
sostenibilidad y responsabilidad ecológica que deben caracterizar a las tecnologías asistivas (Jain, Kumar,  
& Pandey, 2022).  
DESARROLLO  
El desarrollo del sistema de control adaptativo para silla de ruedas eléctrica se llevó a cabo siguiendo una  
metodología de diseño tecnológico estructurada en cinco fases: análisis del sistema base, selección de  
componentes, diseño de la interfaz de control, implementación y pruebas funcionales.  
1. Análisis de la silla de ruedas  
En primera instancia, se realizó un diagnóstico funcional de la silla de ruedas eléctrica convencional,  
identificando su arquitectura de control mediante joystick y su configuración de potencia alimentada por  
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baterías de 24V de corriente directa. Este análisis permitió definir los puntos de intervención no invasiva  
para insertar el sistema de control alternativo sin comprometer la funcionalidad original del dispositivo  
(Alejandrez Espino & López Moreno, 2020).  
2. Selección e integración de componentes  
Los elementos seleccionados para la construcción del sistema se eligieron con base en criterios de  
eficiencia, bajo costo y compatibilidad con plataformas abiertas. Entre estos componentes destacan:  
• Arduino Nano V3, como unidad de procesamiento central por su flexibilidad de programación y  
tamaño compacto (Arduino, 2020).  
• Módulo de reconocimiento de voz V3, capaz de almacenar hasta 35 comandos personalizados  
(Naylamp Mechatronics, 2015).  
• Sensor inercial MPU6050, utilizado para detectar movimientos cefálicos y orientar el sistema de  
dirección, ampliamente empleado en proyectos de navegación y robótica (Naylamp Mechatronics,  
2015). El sensor ha demostrado gran eficacia en aplicaciones de rehabilitación y reconocimiento  
de actividad humana (Kumar & Sharma, 2020).  
• Servomotores SG90, responsables de la manipulación mecánica del joystick original.  
Los dispositivos fueron montados en una estructura tipo diadema, utilizando audífonos de estudio como  
soporte físico. Esta elección respondió a criterios ergonómicos y de portabilidad (Alejandrez Espino &  
López Moreno, 2020).  
3. Diseño de la interfaz y programación  
Se diseñó una arquitectura modular de control utilizando dos placas Arduino: una destinada a controlar  
desplazamientos frontales y traseros mediante comandos de voz, y otra dedicada al control de giros por  
detección de movimientos cefálicos. La programación se desarrolló utilizando el entorno Arduino IDE,  
empleando librerías como Wire.h y Servo.h para la gestión de dispositivos periféricos (Arduino, 2020).  
La lógica del sistema se basa en condiciones binarias entre módulos: un comando de voz activa una  
secuencia condicional que debe ser confirmada por el sensor inercial antes de ejecutar un giro, asegurando  
así redundancia, y precisión operativa (Alejandrez Espino & López Moreno, 2020). En la figura 1 se  
muestra la diadema utilizada para la gestión de la circuitería y comando de voz.  
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Figura 1. Diadema adaptada para la recepción de comandos de voz.  
Fuente. Elaboración propia (2025).  
4. Simulación, pruebas de laboratorio, y ajustes.  
Las simulaciones iniciales se realizaron utilizando el software SolidWorks, donde se diseñaron las  
fixturas que alojan los servomotores y se simularon las trayectorias del joystick (SolidWorks, 2019).  
Posteriormente, se llevaron a cabo pruebas en el laboratorio del Instituto Tecnológico de Ciudad Juárez,  
donde se ajustaron parámetros de sensibilidad del acelerómetro y se optimizó la respuesta de los  
servomotores.  
Durante las pruebas se detectaron inconvenientes como errores en el alineamiento de la fixtura del  
joystick, consumo energético elevado de los módulos y desincronización de comandos, los cuales fueron  
corregidos mediante ajustes mecánicos y cambios en la programación (Alejandrez Espino & López  
Moreno, 2020). En la figura 2 muestra el joystick con la fixtura propuesta.  
Figura 2. Acoplamiento de la fixtura con el joystick.  
Fuente. Elaboración propia (2025).  
5. Validación funcional.  
El sistema fue validado en entornos reales, incluyendo desplazamientos por rampas y trayectorias rectas.  
Se evaluó su desempeño en términos de tiempo de respuesta, precisión de movimientos y comodidad de  
uso. Aunque el sistema no incorpora aún mecanismos de seguridad avanzados (como detección de  
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obstáculos), su funcionalidad básica resultó satisfactoria y replicable (Chaires, 2008). En la figura 3 se  
muestra la silla eléctrica con la adaptación propuesta.  
Figura 3. Silla eléctrica con la adaptación propuesta.  
Fuente. Elaboración propia (2025).  
DISCUSIÓN Y ANÁLISIS DE RESULTADOS  
Los resultados obtenidos durante las pruebas funcionales del sistema de control adaptativo, para silla de  
ruedas eléctrica, reflejan un alto nivel de eficacia en entornos controlados. El sistema fue capaz de  
interpretar comandos de voz y movimientos cefálicos, con una tasa de respuesta superior al 85 %,  
validando la funcionalidad de la arquitectura dual basada en dos microcontroladores Arduino (Alejandrez  
Espino & López Moreno, 2020).  
Uno de los aspectos más relevantes, fue la integración ergonómica de los módulos en un sistema montado  
sobre audífonos tipo diadema, lo cual resultó cómodo para el usuario y redujo la necesidad de soportes  
adicionales. Esta solución demuestra cómo la adaptación tecnológica puede incorporar criterios de diseño  
centrado en el usuario, un enfoque fundamental en el desarrollo de tecnología asistiva (Cook & Polgar,  
2020; Norman, 2013).  
En las pruebas de campo, el sistema respondió adecuadamente al control direccional, logrando recorridos  
rectos y giros laterales sobre rampas con pendiente moderada. No obstante, se identificaron limitaciones  
asociadas al entorno, como interferencias en el reconocimiento de voz en espacios ruidosos y  
fluctuaciones de respuesta del acelerómetro si no se colocaba de forma estable (Naylamp Mechatronics,  
2015).  
También se observó que, al no contar con un sistema de seguridad automático, la silla podría continuar en  
movimiento si el usuario no ejecutaba un comando de paro, lo que plantea la necesidad de incorporar  
sensores de proximidad como mejora futura (El Espectador, 2016). Esta carencia no invalida la  
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funcionalidad del sistema, pero señala oportunidades de desarrollo en seguridad activa, conforme a los  
estándares de movilidad asistida (Chaires, 2008).  
Desde el punto de vista económico y social, la propuesta demuestra un impacto positivo al reducir  
drásticamente el costo total del sistema adaptado (menor a $18,000 MXN, incluyendo los componentes  
electrónicos y la silla de ruedas eléctrica) en comparación con sillas comerciales diseñadas  
específicamente para cuadriplejia, cuyo costo puede superar los $60,000 MXN. Esta brecha económica  
valida el enfoque de tecnología de bajo costo como solución viable para comunidades con acceso limitado  
a dispositivos especializados (El Espectador, 2016; Arduino, 2020). El impacto social y económico  
también se valida a través de estudios internacionales sobre el acceso a tecnologías asistivas (WHO, 2011).  
En términos de consumo energético y sostenibilidad, el uso de baterías recargables y componentes  
electrónicos de bajo consumo garantiza un impacto ambiental reducido, lo que se alinea con principios de  
diseño ecológico propuestos para productos de asistencia tecnológica (Alejandrez Espino & López  
Moreno, 2020).  
Finalmente, la modularidad del diseño abre la posibilidad de escalar el proyecto a otros tipos de  
discapacidades o entornos, cumpliendo así con uno de los objetivos específicos del proyecto: generar un  
modelo flexible, adaptable y replicable.  
CONCLUSIONES  
La adaptación de una silla de ruedas eléctrica para personas con cuadriplejia, representa un avance  
significativo en el ámbito de la rehabilitación y la tecnología asistiva. A través del desarrollo y la  
integración de sistemas de control personalizados, se ha logrado brindar una solución que responde a las  
necesidades específicas de los usuarios con movilidad reducida en las extremidades superiores e  
inferiores, permitiendo un manejo más intuitivo y eficiente de la silla. El proyecto demostró que la  
combinación de tecnologías electrónicas y mecánicas adecuadamente seleccionadas, no solo mejora la  
funcionalidad del dispositivo, sino que también garantiza un nivel óptimo de seguridad y comodidad para  
el usuario.  
El diseño modular implementado permite futuras modificaciones y ajustes personalizados, lo que es  
fundamental dada la diversidad de los niveles de discapacidad y capacidades residuales de los usuarios.  
Además, la reducción de la dependencia de asistencia externa promueve la autonomía personal,  
contribuyendo positivamente al bienestar psicológico y social de las personas con cuadriplejia. Los  
ensayos y pruebas funcionales realizados, evidencian que la silla con la adaptación es capaz de operar en  
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distintos ambientes, incluyendo espacios interiores y exteriores, lo que amplía su aplicabilidad y mejora  
la inclusión social.  
Por otro lado, la implementación de controles alternativos, basados en sensores adaptados a movimientos  
mínimos o señales eléctricas, refleja el potencial de la tecnología para superar barreras físicas que  
tradicionalmente limitan la movilidad. Sin embargo, también se identificaron limitaciones relacionadas  
con la duración de la batería, la robustez del sistema en condiciones adversas y la necesidad de  
entrenamiento del usuario para un manejo óptimo.  
En resumen, la adaptación propuesta no solo cumple con los requisitos funcionales básicos sino que  
también ofrece una plataforma escalable para futuras mejoras tecnológicas, reafirmando el papel crucial  
de la innovación en la mejora de la calidad de vida de personas con discapacidades motoras severas.  
TRABAJO A FUTURO  
Integración de Interfaces Cerebro-Computadora (BCI):  
Implementar sistemas que permitan controlar la silla mediante señales cerebrales, como  
electroencefalografía (EEG), puede ofrecer una alternativa de control más directa para usuarios con  
movilidad muy limitada en las extremidades superiores e inferiores. Esto aumentaría la accesibilidad y  
permitiría una mayor autonomía.  
Desarrollo de Sensores Multifuncionales:  
Incorporar sensores de alta precisión, como sensores de electromiografía (EMG), acelerómetros o  
giroscopios, para captar movimientos residuales mínimos o señales musculares, con el fin de mejorar la  
sensibilidad y precisión en el manejo de la silla.  
Optimización de la Energía y Baterías:  
Investigar y utilizar baterías de mayor capacidad y eficiencia energética, así como sistemas de gestión de  
energía inteligentes, para prolongar la autonomía de la silla y reducir el tiempo de recarga, garantizando  
un uso continuo durante todo el día.  
Materiales Avanzados y Diseño Ergonómico:  
Incorporar materiales livianos y resistentes, como aleaciones de aluminio o fibras de carbono, que  
reduzcan el peso total de la silla sin comprometer su durabilidad. Mejorar el diseño ergonómico para  
aumentar la comodidad y prevenir lesiones por uso prolongado.  
Sistemas de Retroalimentación y Seguridad:  
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Desarrollar mecanismos de retroalimentación háptica o auditiva que informen al usuario sobre la  
velocidad, obstáculos o estado de la batería. Implementar sistemas de detección y prevención de colisiones  
para aumentar la seguridad durante la operación en ambientes complejos.  
Conectividad y Telemetría:  
Integrar tecnologías IoT para monitoreo remoto del estado de la silla, mantenimiento predictivo y ajuste  
remoto de parámetros de control, lo que facilitaría el soporte técnico, asistencia médica, y la  
personalización continua según las necesidades del usuario.  
Validación Clínica y Usabilidad:  
Realizar estudios en campo, con una muestra más amplia de usuarios para evaluar la eficacia, ergonomía  
y satisfacción, lo cual permitirá optimizar el diseño, según las necesidades reales y mejorar la aceptación  
social del dispositivo.  
Capacitación y Adaptabilidad:  
Desarrollar programas de entrenamiento personalizados para los usuarios y sus cuidadores, facilitando la  
adaptación al sistema de control. Además, diseñar interfaces configurables que puedan ajustarse a distintos  
grados de discapacidad y habilidades motoras.  
REFERENCIAS  
Alejandrez Espino, S. D., & López Moreno, J. A. (2020). Adaptación de silla de ruedas para cuadriplejia:  
Proyecto de residencia profesional. Instituto Tecnológico de Ciudad Juárez.  
Arduino. (2020). Arduino Nano. Technical Specs. https://www.arduino.cc/en/Guide/Nano  
Battery Depot. (2023, mayo 12). Impacto ambiental de las baterías y acumuladores: ¿cómo afecta el  
planeta? https://batterydepot.com.mx/blog/impacto-ambiental-baterias-acumuladores/  
Chaires. (2008). Tipos de sillas de ruedas. https://www.chairdex.com/about.htm  
Cook, A. M., & Polgar, J. M. (2020). Assistive technologies: Principles and practice (5th ed.). Elsevier  
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Espectador.  
(2016,  
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Tecnología  
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bajo  
costo.  
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Jain, R., Kumar, R., & Pandey, R. (2022). Green design in assistive technologies: Challenges and  
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Computing:  
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https://doi.org/10.1016/j.suscom.2022.100722  
Kumar, D., & Sharma, R. (2020). A review on inertial sensors applications in human activity recognition.  
Procedia Computer Science, (167), 2028–2037. https://doi.org/10.1016/j.procs.2020.03.247  
Morales, M. A. (2004). Discapacidad y calidad de vida. Revista Latinoamericana de Estudios Educativos,  
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Naylamp  
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Tutorial  
MPU6050:  
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giroscopio.  
https://naylampmechatronics.com/blog/45_Tutorial-MPU6050-Aceler%C3%B3metro-y-  
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Norman, D. A. (2013). The design of everyday things: Revised and expanded edition. Basic Books.  
Observatorio de la Discapacidad Física – ODF. (2016). La discapacidad física: ¿Qué es y qué tipos hay?  
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SolidWorks Corporation. (2019). SolidWorks Simulation User Guide. Dassault Systèmes.  
World  
Health  
Organization.  
(2011).  
World  
report  
on  
disability.  
https://www.who.int/publications/i/item/9789241564182  
TABLA TRABAJO COLABORATIVO  
Rol  
Autor (es)  
Conceptualización  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo, Gerardo López Fierro, Saúl David Alejandrez  
Espino, Ricardo Arnulfo Ruiz FIgueroa  
Metodología  
Software  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo, Saúl David Alejandrez Espino,  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo, Saúl David Alejandrez Espino  
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Validación  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo, Gerardo López Fierro, Saúl David Alejandrez  
Espino, Ricardo Arnulfo Ruiz FIgueroa  
Análisis Formal  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo, Gerardo López Fierro  
Investigación  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo, Gerardo López Fierro, Saúl David Alejandrez Espino  
Gerardo López Fierro, Saúl David Alejandrez Espino, Ricardo  
Arnulfo Ruiz FIgueroa  
Recursos  
Curación de datos  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo  
Escritura - Preparación del borrador original  
Escritura - Revisión y edición  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo, Ricardo Arnulfo Ruiz FIgueroa  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo, Gerardo López Fierro, Ricardo Arnulfo Ruiz  
FIgueroa  
Visualización  
Miriam Magdalena González Muñoz, José Mario Camarillo  
Delgadillo, Saúl David Alejandrez Espino  
Supervisión  
Saúl David Alejandrez Espino, Ricardo Arnulfo Ruiz FIgueroa  
Gerardo López Fierro, Saúl David Alejandrez Espino, Ricardo  
Arnulfo Ruiz FIgueroa  
Administración de Proyectos  
Adquisición de fondos  
José Mario Camarillo Delgadillo, Gerardo López Fierro,  
Ricardo Arnulfo Ruiz FIgueroa  
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